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Cable-Driven Parallel Robots
Cable-driven parallel robots are a new kind of lightweight manipulators with excellent scalability in terms of size, payload, and dynamics capacities. For the first time, a comprehensive compendium is presented of the field of cable-driven parallel robots. A thorough theory of cable robots is setup leading the reader from first principles to the latest results in research. The main topics covered in the book are classification, terminology, and fields of application for cable-driven parallel robots. The geometric foundation of the standard cable model is introduced followed by statics, force distribution, and stiffness. Inverse and forward kinematics are addressed by elaborating efficient al...
Literarische Echo
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Online-Überwachung elektrischer Antriebsstränge im Prüfstandsumfeld
Bei der Erprobung prototypischer Antriebsstränge sind präzise Schadensfrüherkennungsmechanismen von höchster Bedeutung. Erwin Brosch deckt die Schwachstellen der heutigen Überwachungsmethodik insbesondere im Hinblick auf die elektrischen Antriebe auf. Im Weiteren zeigt er Optimierungen der Überwachungen und damit auch der Schadensfrüherkennung auf. Es gelingt dem Autor, Erfahrungswerte von Experten in Überwachungen zu transferieren. Trotz des geringen Detailwissens über die prototypischen elektrischen Maschinen kann er eine Methode zur Erstellung von thermischen Simulationen von sich stetig verändernden elektrischen Antriebssträngen erarbeiten. Bei allen gezeigten Methoden werden typische Abläufe und Prozesse bei der Erprobung berücksichtigt.
Schaltzeitverkürzung im schweren Nutzfahrzeug mittels Synchronisation durch eine induzierte Antriebsstrangschwingung
Daniel Kuncz stellt einen neuartigen Schaltvorgang vor, der die Synchronisation des Getriebes durch eine gezielt angeregte Antriebsstrangschwingung ermöglicht. Dadurch wird eine Verkürzung der Schaltzeit und eine Steigerung der Fahrleistung im schweren Nutzfahrzeug erreicht. Der Autor entwirft eine Motordrehmomentsteuerung, um die Schwingung im Antriebsstrang passend anzuregen. Durch eine Parameteridentifikation ist eine Adaption der Methode für eine große Anzahl von Fahrzeugvarianten möglich. Darüber hinaus adaptiert er die Dynamik der Kupplung und der Getriebeaktoren. Die Wirksamkeit und Vorteile der vorgestellten Methode weist der Autor in Fahrversuchen nach.
Die Stadt Glogau
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